Происхождение термина капоэйра, как и самой борьбы капоэйры обсуждается вплоть по сегодняшний день. Нет окончательного ответа, но она достойна изучения ее теорий и аргументов. Наиболее популярным мнением принято считать, что термин «народ тупи» означает подлесок, который вырос на заброшенных полях, и ассоциацией с борьбой должно быть такое пространство, где негры могли бы практиковаться, рабы или освобожденные, но есть и другие определения. Наряду с «народом тупи», были и португальские значения, означающие среди других вещей корзину для хранения каплунов. В этом случае, негры. которые приносили так называемые «амбары» (птичники) с курами, чтобы продавать их на рынке, развлекались, играя капоэйру, пока рынок не был еще открыт. Помимо этого, была такая разновидность птицы, называемая Odontophorus capueira spix, существующая в Бразилии, боевое поведение самцов которой было очень характерным. Самец этой птицы, очень ревнивый, устраивал ожесточенный бой с другим самцом, который пытался войти на его территорию. Со временем, у термина появились и новые значения. В настоящее время, конечно, с капоэйрой прежде всего ассоциируют борьбу, которая демонстрирует ловкость, ритм, музыку и много «джинги». И откуда же появилась капоэйра? Она была привезена африканцами или возникла среди негров-рабов уже на территории Бразилии? Или ее практиковали местные бразильские индейцы? Наиболее устойчивой считается гипотеза, утверждающая, что капоэйра произошла на территории Бразилии, в виде серии простых ударов, выполняемыми всеми, кто ею занимался и которую собственные изобретатели и их потомки, стремившиеся к совершенствованию, модифицировали путем введения новых ударов и ритмов, изменяя одни элементы и упраздняя другие.

            Капоэйра была изобретена в целях развлечения, но на самом деле служила, как обоюдоострый меч: была защитой в необходимые моменты.